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team-ncxx-sl: コミット


コミットメタ情報

リビジョン388 (tree)
日時2017-09-15 00:50:44
作者ono0617

ログメッセージ

(メッセージはありません)

変更サマリ

差分

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 387)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.h (revision 388)
@@ -27,7 +27,7 @@
2727 /* sample_c1マクロ */
2828 #define GYRO_OFFSET 0 /* ジャイロセンサオフセット初期値(角速度0[deg/sec]時) */
2929 #define LIGHT_WHITE 40 /* 白色の光センサ値 */
30-#define LIGHT_BLACK 0 /* 黒色の光センサ値 */
30+#define LIGHT_BLACK 5 /* 黒色の光センサ値 */
3131 /* sample_c2マクロ */
3232 /* sample_c3マクロ */
3333 #define TAIL_ANGLE_STAND_UP 102 /* 完全停止時の角度[度] */
@@ -49,7 +49,6 @@
4949 #define CALIB_FONT_WIDTH (6/*TODO: magic number*/)
5050 #define CALIB_FONT_HEIGHT (8/*TODO: magic number*/)
5151
52-
5352 const sensor_port_t
5453 touch_sensor = EV3_PORT_1,
5554 sonar_sensor = EV3_PORT_2,
@@ -139,6 +138,7 @@
139138
140139 int courseNo = 0;
141140
141+ int nowColorSensor = 0;
142142
143143 int bt_cmd = 0; /* Bluetoothコマンド 1:リモートスタート */
144144 FILE *bt = NULL; /* Bluetoothファイルハンドル */
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 387)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/CommonApp.cpp (revision 388)
@@ -101,6 +101,13 @@
101101 {
102102
103103 tail_control(TAIL_ANGLE_STAND_UP); /* 完全停止用角度に制御 */
104+
105+ // ログ出力 コメントアウト
106+ int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
107+ if(colorSensor != nowColorSensor){
108+ log("ColorValue %d \r\n",colorSensor);
109+ nowColorSensor = colorSensor;
110+ }
104111
105112 if (bt_cmd == 1)
106113 {
@@ -277,13 +284,13 @@
277284 if(COURSETYPE_LEFT == courseType) {
278285 courseList.push_back(new StartToGoalL());
279286 courseList.push_back(new Stairs());
280- courseList.push_back(new Garage());
287+ courseList.push_back(new Garage(courseType));
281288 //courseList.push_back();
282289 }
283290 else {
284291 courseList.push_back(new StartToGoalR());
285292 courseList.push_back(new LookupGate());
286- courseList.push_back(new Garage());
293+ courseList.push_back(new Garage(courseType));
287294 //courseList.push_back();
288295 }
289296 }
@@ -332,7 +339,15 @@
332339 }
333340 else
334341 {
335- ev3_motor_set_power(tail_motor, (signed char)pwm);
342+
343+ if (pwm < 0) {
344+ pwm -= 0.5;
345+ }
346+ else {
347+ pwm += 0.5;
348+ }
349+
350+ ev3_motor_set_power(tail_motor, pwm);
336351 return false;
337352 }
338353 }
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