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team-ncxx-sl: コミット


コミットメタ情報

リビジョン385 (tree)
日時2017-09-09 22:40:18
作者ynakamuramura

ログメッセージ

(メッセージはありません)

変更サマリ

差分

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 384)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 385)
@@ -13,50 +13,50 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
16- forward = 30;
16+// forward = 30;
1717 //
18-// if(totalAvg < 2600) {
19-// // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20-// mode = FirstStraight;
21-// }
22-// else if(totalAvg < 3000) {
18+ if(totalAvg < 2600) {
19+ // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20+ mode = FirstStraight;
21+ }
22+ else if(totalAvg < 3000) {
23+ // スピードダウン
24+ mode = SpeedDown;
25+ // 次モードのforward値
26+ minSpeed = 90;
27+ }
28+ else if(totalAvg < 7400) {
29+ // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30+ mode = Curve;
31+ }
32+ else if(totalAvg < 8800) {
33+ //mode = Straight;
34+ forward = 120;
35+ }
36+ else if(totalAvg < 9500) {
37+ forward = 95;
2338 // // スピードダウン
2439 // mode = SpeedDown;
2540 // // 次モードのforward値
26-// minSpeed = 90;
27-// }
28-// else if(totalAvg < 7400) {
29-// // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30-// mode = Curve;
31-// }
32-// else if(totalAvg < 8800) {
33-// //mode = Straight;
34-// forward = 120;
35-// }
36-// else if(totalAvg < 9500) {
37-// forward = 95;
38-//// // スピードダウン
39-//// mode = SpeedDown;
40-//// // 次モードのforward値
41-//// minSpeed = 80;
42-// }
43-// else if(totalAvg < 12000) {
44-// mode = Scurve;
45-// }
46-// else if(totalAvg < 14050) {
47-// mode = Straight;
48-// }
49-//// else if(totalAvg < 16250) {
41+// minSpeed = 80;
42+ }
43+ else if(totalAvg < 12000) {
44+ mode = Scurve;
45+ }
46+ else if(totalAvg < 14050) {
47+ mode = Straight;
48+ }
49+ else if(totalAvg < 16250) {
5050 // else if(totalAvg < 15900) {
51-// // スピードダウン
52-// mode = SpeedDown2;
53-// // 次モードのforward値
54-// minSpeed = 50;
55-// }
56-// else {
57-// // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
58-// return true;
59-// }
51+ // スピードダウン
52+ mode = SpeedDown2;
53+ // 次モードのforward値
54+ minSpeed = 50;
55+ }
56+ else {
57+ // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
58+ return true;
59+ }
6060
6161 // ログ出力 コメントアウト
6262 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.cpp (revision 384)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.cpp (revision 385)
@@ -312,7 +312,7 @@
312312 {
313313 changeNextState();
314314 }
315- if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2))
315+ if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2))
316316 {
317317 // 前進した分だけ後でバックするために進んでいる距離を退避
318318 addBackRange = (motor_ang_l + motor_ang_r) - wk_motor_ang_LR;
@@ -336,7 +336,7 @@
336336 {
337337 changeNextState(-3);
338338 }
339- if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2))
339+ if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2))
340340 {
341341 changeNextState();
342342 }
@@ -355,12 +355,12 @@
355355 // log("Spin %d, %d, %d, %d \r\n", wk_motor_ang_l, wk_motor_ang_r, motor_ang_l, motor_ang_r);
356356 // if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT < motor_ang_r - wk_motor_ang_r &&
357357 // MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT > motor_ang_l - wk_motor_ang_l)
358- if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT > motor_ang_r - wk_motor_ang_r &&
359- MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT < motor_ang_l - wk_motor_ang_l)
358+ if (MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT < motor_ang_r - wk_motor_ang_r &&
359+ MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_LEFT > motor_ang_l - wk_motor_ang_l)
360360 {
361361 changeNextState();
362362 }
363- if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_GRAY) / 2))
363+ if (judgeColor(COLOR_LIST_COUNT_SEARCHLINE, (LIGHT_WHITE + LIGHT_BLACK) / 2))
364364 {
365365 changeNextState(2);
366366 }
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