• R/O
  • SSH
  • HTTPS

team-ncxx-sl: コミット


コミットメタ情報

リビジョン383 (tree)
日時2017-09-09 21:11:32
作者ono0617

ログメッセージ

(メッセージはありません)

変更サマリ

差分

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 382)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 383)
@@ -13,50 +13,50 @@
1313 {
1414 // 左右モータ総合回転角平均
1515 double totalAvg = (motor_ang_r + motor_ang_l) / 2;
16- //forward = 30;
17-
18- if(totalAvg < 2600) {
19- // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20- mode = FirstStraight;
21- }
22- else if(totalAvg < 3000) {
23- // スピードダウン
24- mode = SpeedDown;
25- // 次モードのforward値
26- minSpeed = 90;
27- }
28- else if(totalAvg < 7400) {
29- // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30- mode = Curve;
31- }
32- else if(totalAvg < 8800) {
33- //mode = Straight;
34- forward = 120;
35- }
36- else if(totalAvg < 9500) {
37- forward = 95;
16+ forward = 30;
17+//
18+// if(totalAvg < 2600) {
19+// // スタートストレート(スタートからA地点まで)
20+// mode = FirstStraight;
21+// }
22+// else if(totalAvg < 3000) {
3823 // // スピードダウン
3924 // mode = SpeedDown;
4025 // // 次モードのforward値
41-// minSpeed = 80;
42- }
43- else if(totalAvg < 12000) {
44- mode = Scurve;
45- }
46- else if(totalAvg < 14050) {
47- mode = Straight;
48- }
49-// else if(totalAvg < 16250) {
50- else if(totalAvg < 15900) {
51- // スピードダウン
52- mode = SpeedDown2;
53- // 次モードのforward値
54- minSpeed = 50;
55- }
56- else {
57- // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
58- return true;
59- }
26+// minSpeed = 90;
27+// }
28+// else if(totalAvg < 7400) {
29+// // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
30+// mode = Curve;
31+// }
32+// else if(totalAvg < 8800) {
33+// //mode = Straight;
34+// forward = 120;
35+// }
36+// else if(totalAvg < 9500) {
37+// forward = 95;
38+//// // スピードダウン
39+//// mode = SpeedDown;
40+//// // 次モードのforward値
41+//// minSpeed = 80;
42+// }
43+// else if(totalAvg < 12000) {
44+// mode = Scurve;
45+// }
46+// else if(totalAvg < 14050) {
47+// mode = Straight;
48+// }
49+//// else if(totalAvg < 16250) {
50+// else if(totalAvg < 15900) {
51+// // スピードダウン
52+// mode = SpeedDown2;
53+// // 次モードのforward値
54+// minSpeed = 50;
55+// }
56+// else {
57+// // ゴール通過後 次の走行クラス(難所)へ切り替え
58+// return true;
59+// }
6060
6161 // ログ出力 コメントアウト
6262 int colorSensor = ev3_color_sensor_get_reflect(EV3_PORT_3);
@@ -66,7 +66,25 @@
6666 // }
6767 return false;
6868 }
69+//
70+//void Stairs::updatePidValue() {
71+//
72+// switch (modeUpdatePidValue)
73+// {
74+// case BlackLineTraceMode:
75+// // 黒と白の中間を走るPID制御を実施
76+// PIDMgr->SetColor(LIGHT_BLACK, LIGHT_WHITE);
77+// turn = PIDMgr->GetTurnValue();
78+// break;
79+// case GrayLineTraceMode:
80+// // グレーと白の中間を走るPID制御を実施
81+// PIDMgr->SetColor(LIGHT_GRAY, LIGHT_WHITE);
82+// turn = PIDMgr->GetTurnValue();
83+// break;
84+// }
85+//}
6986
87+
7088 /*PID制御処理呼び出し
7189 modeによる適正値を設定し、PID制御呼び出し*/
7290 void StartToGoalL::SetPIDData() {
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/LookupGate.cpp (revision 382)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/LookupGate.cpp (revision 383)
@@ -228,7 +228,7 @@
228228 case LookupGateStateAfterSpin:
229229 break;
230230 case LookupGateStateBeforeSonorDetected:
231- forward = 20;
231+ forward = 30;
232232 break;
233233 case LookupGateStateAfterSonorDetected:
234234 case LookupGateStateThroughGateReady1st:
@@ -471,7 +471,7 @@
471471
472472 void LookupGate::SetPIDData() {
473473 // PID制御に使用する定数を設定する
474- PIDMgr->SetFixedData(0.5, 1, 0.03);
474+ PIDMgr->SetFixedData(1.4, 1, 0.03);
475475 }
476476
477477 bool LookupGate::tail_control(signed int angle) {
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.h (revision 382)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.h (revision 383)
@@ -73,8 +73,8 @@
7373 const int MORTOR_ANG_STEP_UP = 490; // 段差を昇るときに走行する距離(左右モーターの合計回転角度)
7474 const int MORTOR_ANG_STOP = 400; // 段差を昇ったあとから停止する位置の距離(左右モーターの合計回転角度)
7575 const int MORTOR_ANG_STOP_RANGE = 90; // 段差を昇ったあとから停止する位置の誤差許容範囲(左右モーターの合計回転角度)
76- const int MORTOR_ANG_SPIN_RIGHT = 550; // スピン時の距離(右モーターの回転角度)
77- const int MORTOR_ANG_SPIN_LEFT = -550; // スピン時の距離(左モーターの回転角度)
76+ const int MORTOR_ANG_SPIN_RIGHT = 540; // スピン時の距離(右モーターの回転角度)
77+ const int MORTOR_ANG_SPIN_LEFT = -540; // スピン時の距離(左モーターの回転角度)
7878 const int MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_FORWARD = 120; // ライン探索時の前進距離(左右モーターの合計回転角度)
7979 const int MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_BACKWARD = -120; // ライン探索時の後進距離(左右モーターの合計回転角度)
8080 const int MORTOR_ANG_SEARCH_LINE_CHANGE_ANGLE_RIGHT = 30; // スピン時の距離(右モーターの回転角度)
旧リポジトリブラウザで表示