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team-ncxx-sl: コミット


コミットメタ情報

リビジョン382 (tree)
日時2017-09-09 20:56:00
作者ono0617

ログメッセージ

(メッセージはありません)

変更サマリ

差分

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 381)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.cpp (revision 382)
@@ -23,7 +23,7 @@
2323 // スピードダウン
2424 mode = SpeedDown;
2525 // 次モードのforward値
26- minSpeed = 100;
26+ minSpeed = 90;
2727 }
2828 else if(totalAvg < 7400) {
2929 // 第1カーブ(A地点からB地点まで)
@@ -31,10 +31,10 @@
3131 }
3232 else if(totalAvg < 8800) {
3333 //mode = Straight;
34- forward = 110;
34+ forward = 120;
3535 }
3636 else if(totalAvg < 9500) {
37- forward = 90;
37+ forward = 95;
3838 // // スピードダウン
3939 // mode = SpeedDown;
4040 // // 次モードのforward値
@@ -49,7 +49,7 @@
4949 // else if(totalAvg < 16250) {
5050 else if(totalAvg < 15900) {
5151 // スピードダウン
52- mode = SpeedDown;
52+ mode = SpeedDown2;
5353 // 次モードのforward値
5454 minSpeed = 50;
5555 }
@@ -73,6 +73,9 @@
7373 if(mode == Straight || mode == FirstStraight || mode == SpeedDown) {
7474 PIDMgr->SetFixedData(0.5, 0, 0.03);
7575 }
76+ else if(mode == SpeedDown2) {
77+ PIDMgr->SetFixedData(1, 0, 0.03);
78+ }
7679 else if(mode == Scurve){
7780 PIDMgr->SetFixedData(1.4, 1, 0.05);
7881 }
@@ -94,11 +97,14 @@
9497 else if(mode == SpeedDown) {
9598 BaseCourse::SpeedDown(minSpeed);
9699 }
100+ else if(mode == SpeedDown2) {
101+ BaseCourse::SpeedDown(minSpeed);
102+ }
97103 else if(mode == Curve) {
98- forward = 100;
104+ forward = 90;
99105 }
100106 else if(mode == Scurve) {
101- forward = 100;
107+ forward = 90;
102108 }
103109 }
104110
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 381)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/StartToGoalL.h (revision 382)
@@ -17,6 +17,7 @@
1717 FirstStraight,
1818 Straight,
1919 SpeedDown,
20+ SpeedDown2,
2021 Curve,
2122 Scurve
2223 };
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