• R/O
  • SSH
  • HTTPS

team-ncxx-sl: コミット


コミットメタ情報

リビジョン375 (tree)
日時2017-09-03 11:15:55
作者ynakamuramura

ログメッセージ

(メッセージはありません)

変更サマリ

差分

--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.cpp (revision 374)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.cpp (revision 375)
@@ -63,7 +63,7 @@
6363 //昇段モード
6464 case StairsState1stStepUp:
6565 case StairsState2ndStepUp:
66- gyro_offset = STEP_UP_GYRO_OFFSET;
66+ gyro_offset = STEP_UP_GYRO_OFFSET;
6767 StepUp(MORTOR_ANG_STEP_UP);
6868 break;
6969
@@ -70,7 +70,6 @@
7070 // 昇段後位置調整&静止モード
7171 case StairsState1stAdjustPosition:
7272 case StairsState2ndAdjustPosition:
73- gyro_offset = STEP_UP_AFTER_GYRO_OFFSET;
7473 AdjustPosition((motor_ang_l + motor_ang_r) - wk_motor_ang_LR, MORTOR_ANG_LIST_COUNT_STOP, MORTOR_ANG_STOP, MORTOR_ANG_STOP_RANGE);
7574 break;
7675
@@ -436,13 +435,13 @@
436435 {
437436 switch (modeSetPIDData)
438437 {
439- case OtherPIDMode:
438+ case StepDetectionPIDMode:
440439 PIDMgr->SetFixedData(P_VALUE_STAIRS_DETECTION, I_VALUE_STAIRS_DETECTION, D_VALUE_STAIRS_DETECTION);
441440 m_pFixVal = P_VALUE_STAIRS_DETECTION;
442441 m_iFixVal = I_VALUE_STAIRS_DETECTION;
443442 m_dFixVal = D_VALUE_STAIRS_DETECTION;
444443 break;
445- case StepDetectionPIDMode:
444+ case OtherPIDMode:
446445 PIDMgr->SetFixedData(P_VALUE_STAIRS_NORMAL, I_VALUE_STAIRS_NORMAL, D_VALUE_STAIRS_NORMAL);
447446 m_pFixVal = P_VALUE_STAIRS_NORMAL;
448447 m_iFixVal = I_VALUE_STAIRS_NORMAL;
@@ -849,10 +848,10 @@
849848 modeUpdatePidValue = GrayLineTraceMode;
850849 modeNormalizeTurnValue = LineTraceTurnMode;
851850 modeSetForward = StepDetectionMode;
852- modeSetPIDData = StepDetectionPIDMode;
851+ modeSetPIDData = OtherPIDMode;
853852 break;
854853 case StairsState1stBackward: // 1 1段目 段差検知誤バック走行モード
855- modeUpdatePidValue = BlackLineTraceMode;
854+ modeUpdatePidValue = GrayLineTraceMode;
856855 modeNormalizeTurnValue = NoneTurnMode;
857856 modeSetForward = BackwardMode;
858857 modeSetPIDData = OtherPIDMode;
@@ -873,13 +872,13 @@
873872 modeUpdatePidValue = GrayLineTraceMode;
874873 modeNormalizeTurnValue = LineTraceTurnMode;
875874 modeSetForward = StepDetectionMode;
876- modeSetPIDData = StepDetectionPIDMode;
875+ modeSetPIDData = OtherPIDMode;
877876 break;
878877 case StairsState1stStepUp: // 2 1段目 昇段モード
879- modeUpdatePidValue = BlackLineTraceMode;
878+ modeUpdatePidValue = GrayLineTraceMode;
880879 modeNormalizeTurnValue = NoneTurnMode;
881880 modeSetForward = StepUpMode;
882- modeSetPIDData = OtherPIDMode;
881+ modeSetPIDData = StepDetectionPIDMode;
883882 break;
884883 case StairsState1stAdjustPosition: // 3 1段目 昇段後位置調整モード
885884 modeUpdatePidValue = BlackLineTraceMode;
@@ -1269,7 +1268,7 @@
12691268 void Stairs::setMotorPower() {
12701269 // モーター出力の設定
12711270 log("setMotorPower a %d, %d, %d, %d \r\n", (int)motor_ang_l, (int)wk_motor_ang_l, (int)(motor_ang_r), (int)(wk_motor_ang_r));
1272- log("setMotorPower b %d, %d, %d \r\n", volt, (int)pwm_L, (int)(pwm_R));
1271+ log("setMotorPower b %d, %d, %d, %d \r\n", volt, (int)pwm_L, (int)(pwm_R), colorSensor);
12731272
12741273 BaseCourse::setMotorPower();
12751274
--- trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.h (revision 374)
+++ trunk/src/hrp2_beta7/sdk/workspace/sample_cpp2/course/Stairs.h (revision 375)
@@ -61,17 +61,16 @@
6161 // ジャイロ値関連
6262 const float STEP_DETECTION_GYRO = 115; // 段差検知とするジャイロ値
6363 const float STEP_UP_GYRO_OFFSET = -5; // 段差上昇時のジャイロオフセット値
64- const float STEP_UP_AFTER_GYRO_OFFSET = 5; // 段差上昇直後のジャイロオフセット値
6564 const float NORMAL_GYRO_OFFSET = 0; // 通常時のジャイロオフセット値
6665 const float SPIN_GYRO_OFFSET = 0.00; // スピン時のジャイロオフセット値
6766
6867 // カラーセンサー値関連
69- const int LIGHT_GRAY = 9; // グレー色の光センサ値
68+ const int LIGHT_GRAY = 25; // グレー色の光センサ値
7069
7170 // モーター回転角度関連
7271 const int MORTOR_ANG_BEFORE_STEP_DOWN_LINE_TRACE = 90; // 段差を降りる前のライントレース距離(左右モーターの合計回転角度)
7372 const int MORTOR_ANG_AFTER_STEP_DOWN_LINE_TRACE = 1670; // 段差を降りた後のライントレース距離(左右モーターの合計回転角度)
74- const int MORTOR_ANG_BACKWARD = -300; // 段差を昇るための助走距離分バック走行する距離(左右モーターの合計回転角度)
73+ const int MORTOR_ANG_BACKWARD = -350; // 段差を昇るための助走距離分バック走行する距離(左右モーターの合計回転角度)
7574 const int MORTOR_ANG_STEP_UP = 490; // 段差を昇るときに走行する距離(左右モーターの合計回転角度)
7675 const int MORTOR_ANG_STOP = 400; // 段差を昇ったあとから停止する位置の距離(左右モーターの合計回転角度)
7776 const int MORTOR_ANG_STOP_RANGE = 90; // 段差を昇ったあとから停止する位置の誤差許容範囲(左右モーターの合計回転角度)
@@ -84,10 +83,10 @@
8483 const int MORTOR_ANG_STEP_DOWN = 300; // 段差を昇るときに走行する距離(左右モーターの合計回転角度)
8584 const int MORTOR_ANG_FOR_STOP_DIFF_MAX = 30; // 段差上昇後の停止位置に移動する際、目標位置までの差分距離のMAX値。(これ以上は同じForward値となるよという閾値)
8685 const int MORTOR_ANG_ADJUST_LINE_FORWARD = 120; // ライントレース走行による位置調整時の前進距離(左右モーターの合計回転角度)
87- const int MORTOR_ANG_ADJUST_LINE_BACKWARD = -100; // ライントレース走行による位置調整時の後進距離(左右モーターの合計回転角度)
88- const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_BACK1 = -150;
89- const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_BACK2 = -100;
90- const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_FORWARD = 350;
86+ const int MORTOR_ANG_ADJUST_LINE_BACKWARD = -90; // ライントレース走行による位置調整時の後進距離(左右モーターの合計回転角度)
87+ const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_BACK1 = -120;
88+ const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_BACK2 = -60;
89+ const int MORTOR_ANG_LINE_EDGE_CHANGE_FORWARD = 180;
9190
9291 // TURN値関連
9392 const int TURN_NONE = 0; // ライントレース無し直線走行時の指定値
@@ -95,13 +94,13 @@
9594 const int TURN_CHANGE_ANGLE = -20; // ライン探索時の車体方向角度変更時の指定値
9695 const int TURN_MAX = 60; // TURN値のMAX値(絶対値)
9796 const int TURN_LINE_OVER1 = -10; // ラインをまたぐ際の値
98- const int TURN_LINE_OVER2 = 18; // ラインをまたぐ際の値
97+ const int TURN_LINE_OVER2 = 10; // ラインをまたぐ際の値
9998
10099
101100 // FORWARD値関連
102101 const int FORWARD_STEP_DETECTION = 30; // 段差検知時の指定値
103102 const int FORWARD_BACKWARD = -70; // 段差を昇るための助走距離分バック走行時指定値
104- const int FORWARD_STEP_UP = 100; // 段差を昇る時の指定値
103+ const int FORWARD_STEP_UP = 130; // 段差を昇る時の指定値
105104 const int FORWARD_MAX_FOR_STOP = 30; // 指定停止位置に移動してする際のMAX値
106105 const int FORWARD_SPIN = 0; // スピン時の指定値
107106 const int FORWARD_SEARCH_LINE_FORWARD = 30; // ライン探索前進時の指定値
@@ -120,7 +119,7 @@
120119 const float D_VALUE_STAIRS_NORMAL = 0.1;
121120
122121 // 階段走行時のPID関連
123- const float P_VALUE_STAIRS_DETECTION = 0.05;
122+ const float P_VALUE_STAIRS_DETECTION = 0.4;
124123 const float I_VALUE_STAIRS_DETECTION = 0;
125124 const float D_VALUE_STAIRS_DETECTION = 0.03;
126125
旧リポジトリブラウザで表示