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qrobosdk: コミット


コミットメタ情報

リビジョン1864 (tree)
日時2010-07-31 13:54:53
作者satofumi

ログメッセージ

ソースコードを追加

変更サマリ

差分

--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/pwm_control.h (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/pwm_control.h (nonexistent)
Deleted: svn:keywords
## -1 +0,0 ##
-Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/protocol_handler.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/protocol_handler.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,13 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 通信プロトコルの処理
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "protocol_handler.h"
11+
12+
13+// !!!
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/motor_control.c (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/motor_control.c (revision 1864)
@@ -12,6 +12,8 @@
1212
1313 void motor_initialize(motor_t *motor, int device_id)
1414 {
15+ (void)motor;
16+ (void)device_id;
1517 // !!!
1618 }
1719
@@ -18,6 +20,8 @@
1820
1921 void motor_set_velocity(motor_t *motor, int counter_velocity)
2022 {
23+ (void)motor;
24+ (void)counter_velocity;
2125 // !!!
2226 }
2327
@@ -24,5 +28,6 @@
2428
2529 void motor_set_servo_free(motor_t *motor)
2630 {
31+ (void)motor;
2732 // !!!
2833 }
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/velocity_handler.h (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/velocity_handler.h (revision 1864)
@@ -14,3 +14,10 @@
1414 // !!!
1515
1616 #endif /* !VELOCITY_HANDLER_H */
17+
18+
19+/*!
20+ \page velocity_handler_h_page 筐体の速度制御 (記述中)
21+
22+ !!!
23+*/
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/initialize_state.c (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/initialize_state.c (revision 1864)
@@ -11,8 +11,10 @@
1111 #include "imask_control.h"
1212 #include "clock_initialize.h"
1313 #include "timer_control.h"
14+#include "emergency_io_control.h"
15+#include "odometry_calculate.h"
16+#include "position_handler.h"
1417 #include "communication_control.h"
15-#include "emergency_io_control.h"
1618
1719
1820 void initialize_state(run_t *run)
@@ -24,10 +26,15 @@
2426 imask_initialize();
2527 clock_initialize();
2628 timer_initialize();
27- communication_initialize();
2829 // !!!
2930
3031 // 走行モジュール
3132 emergency_io_initialize();
33+ odometry_initialize();
34+ position_initialize();
3235 // !!!
36+
37+ // 通信
38+ communication_initialize();
39+ // !!!
3340 }
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/protocol_handler.h (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/protocol_handler.h (revision 1864)
@@ -0,0 +1,23 @@
1+#ifndef PROTOCOL_HANDLER_H
2+#define PROTOCOL_HANDLER_H
3+
4+/*!
5+ \file
6+ \brief 通信プロトコルの処理
7+
8+ \author Satofumi KAMIMURA
9+
10+ $Id$
11+*/
12+
13+
14+// !!!
15+
16+#endif /* !PROTOCOL_HANDLER_H */
17+
18+
19+/*!
20+ \page protocol_handler_h_page 通信プロトコルの処理 (記述中)
21+
22+ !!!
23+*/
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/odometry_calculate.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/odometry_calculate.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,16 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 自己位置の計算
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "odometry_calculate.h"
11+
12+
13+void odometry_initialize(void)
14+{
15+ // !!!
16+}
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/odometry_calculate.h (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/odometry_calculate.h (revision 1864)
@@ -0,0 +1,26 @@
1+#ifndef ODOMETRY_CALCULATE_H
2+#define ODOMETRY_CALCULATE_H
3+
4+/*!
5+ \file
6+ \brief 自己位置の計算
7+
8+ \author Satofumi KAMIMURA
9+
10+ $Id$
11+*/
12+
13+
14+//! 初期化
15+extern void odometry_initialize(void);
16+
17+// !!!
18+
19+#endif /* !ODOMETRY_CALCULATE_H */
20+
21+
22+/*!
23+ \page odometry_calculate_h_page 自己位置の計算 (記述中)
24+
25+ !!!
26+*/
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/body_handler.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/body_handler.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,13 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 並進速・回転速の制御
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "body_handler.h"
11+
12+
13+// !!!
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/Makefile (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/Makefile (revision 1864)
@@ -26,19 +26,22 @@
2626
2727 .PHONY : all clean depend
2828 ######################################################################
29-taiyaki_drive.mot : taiyaki_drive.o initialize_state.o control_state.o pause_state.o clock_initialize.o imask_control.o communication_control.o emergency_io_control.o timer_control.o
29+taiyaki_drive.mot : taiyaki_drive.o initialize_state.o control_state.o pause_state.o clock_initialize.o imask_control.o communication_control.o emergency_io_control.o timer_control.o position_handler.o velocity_handler.o body_handler.o wheel_handler.o rotate_handler.o motor_control.o encoder_control.o odometry_calculate.o
3030
3131 # DO NOT DELETE
3232
3333 control_state.o: run_t.h motor_t.h
34+encoder_control.o: encoder_t.h
3435 initialize_state.o: run_t.h motor_t.h
3536 motor_control.o: motor_t.h
3637 run_t.o: motor_t.h
38+body_handler.o: body_handler.h
3739 clock_initialize.o: clock_initialize.h
3840 communication_control.o: communication_control.h
3941 control_state.o: control_state.h run_t.h motor_t.h pause_state.h
40-control_state.o: emergency_io_control.h
42+control_state.o: emergency_io_control.h timer_control.h
4143 emergency_io_control.o: emergency_io_control.h
44+encoder_control.o: encoder_control.h encoder_t.h
4245 imask_control.o: imask_control.h
4346 initialize_state.o: initialize_state.h run_t.h motor_t.h imask_control.h
4447 initialize_state.o: clock_initialize.h timer_control.h
@@ -45,5 +48,9 @@
4548 initialize_state.o: communication_control.h emergency_io_control.h
4649 motor_control.o: motor_control.h motor_t.h
4750 pause_state.o: pause_state.h emergency_io_control.h
51+position_handler.o: position_handler.h
52+rotate_handler.o: rotate_handler.h
4853 taiyaki_drive.o: initialize_state.h run_t.h motor_t.h control_state.h
4954 timer_control.o: timer_control.h interrupt_priority.h
55+velocity_handler.o: velocity_handler.h
56+wheel_handler.o: wheel_handler.h
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/body_handler.h (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/body_handler.h (revision 1864)
@@ -0,0 +1,23 @@
1+#ifndef BODY_HANDLER_H
2+#define BODY_HANDLER_H
3+
4+/*!
5+ \file
6+ \brief 並進速・回転速の制御
7+
8+ \author Satofumi KAMIMURA
9+
10+ $Id$
11+*/
12+
13+
14+// !!!
15+
16+#endif /* !BODY_HANDLER_H */
17+
18+
19+/*!
20+ \page body_handler_h_page 並進速・回転速の制御 (記述中)
21+
22+ !!!
23+*/
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/wheel_handler.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/wheel_handler.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,13 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 車輪速の制御
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "wheel_handler.h"
11+
12+
13+// !!!
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/position_handler.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/position_handler.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,16 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 筐体の位置制御
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "position_handler.h"
11+
12+
13+void position_initialize(void)
14+{
15+ // !!!
16+}
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/wheel_handler.h (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/wheel_handler.h (revision 1864)
@@ -0,0 +1,23 @@
1+#ifndef WHEEL_HANDLER_H
2+#define WHEEL_HANDLER_H
3+
4+/*!
5+ \file
6+ \brief 車輪速の制御
7+
8+ \author Satofumi KAMIMURA
9+
10+ $Id$
11+*/
12+
13+
14+// !!!
15+
16+#endif /* !WHEEL_HANDLER_H */
17+
18+
19+/*!
20+ \page wheel_handler_h_page 車輪速の制御 (記述中)
21+
22+ !!!
23+*/
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/position_handler.h (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/position_handler.h (revision 1864)
@@ -11,6 +11,15 @@
1111 */
1212
1313
14+//! 初期化
15+extern void position_initialize(void);
1416 // !!!
1517
1618 #endif /* !POSITION_HANDLER_H */
19+
20+
21+/*!
22+ \page position_handler_h_page 筐体の位置制御 (記述中)
23+
24+ !!!
25+*/
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/encoder_t.h (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/encoder_t.h (revision 1864)
@@ -0,0 +1,20 @@
1+#ifndef ENCODER_T_H
2+#define ENCODER_T_H
3+
4+/*!
5+ \file
6+ \brief エンコーダ管理
7+
8+ \author Satofumi KAMIMURA
9+
10+ $Id$
11+*/
12+
13+
14+typedef struct
15+{
16+ char dummy;
17+ // !!!
18+} encoder_t;
19+
20+#endif /* !ENCODER_T_H */
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/encoder_control.h (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/encoder_control.h (revision 1864)
@@ -11,6 +11,9 @@
1111 */
1212
1313
14+#include "encoder_t.h"
15+
16+
1417 //! 初期化
1518 extern void encoder_initialize(encoder_t *encoder, int device_id);
1619
@@ -20,7 +23,18 @@
2023
2124
2225 /*!
23- \page encoder_control_h_page エンコーダ制御 (記述中)
26+ \page encoder_control_h_page エンコーダ制御
2427
25- !!!
28+ エンコーダの値を定期的に読み取り、前回に読み出した値との差を取ることでエンコーダの変位量を計算する。 \n
29+ エンコーダが 16 [bit] 幅の場合、エンコーダ変位量の差分は、以下のコードで計算できる。
30+
31+ \code
32+ // unsigned short current_counter; // 今回読み出したのエンコーダ値
33+ // unsigned short previous_counter; // 前回読み出したエンコーダ値
34+
35+ short diff = current_counter - previous_counter; // エンコーダ変位
36+ \endcode
37+ \n
38+
39+ エンコーダの値を定期的に読み出すには、優先度を高めに設定した割り込みを用いること。
2640 */
--- branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/velocity_handler.c (nonexistent)
+++ branches/tsukuba_2010/taiyaki/src/velocity_handler.c (revision 1864)
@@ -0,0 +1,13 @@
1+/*!
2+ \file
3+ \brief 筐体の速度制御
4+
5+ \author Satofumi KAMIMURA
6+
7+ $Id$
8+*/
9+
10+#include "velocity_handler.h"
11+
12+
13+// !!!
Added: svn:keywords
## -0,0 +1 ##
+Id
\ No newline at end of property
--- branches/tsukuba_2010/Makefile (revision 1863)
+++ branches/tsukuba_2010/Makefile (revision 1864)
@@ -1,5 +1,7 @@
11 # tsukuba_2010/
22
3+GENERATED_HTML = generated_html
4+
35 all : html
46 cd taiyaki/ && $(MAKE)
57 cd jam/ && $(MAKE)
@@ -10,8 +12,10 @@
1012 cd jam/ && $(MAKE) clean
1113 cd ice/ && $(MAKE) clean
1214
13-html :
14- doxygen
15+html : $(GENERATED_HTML)/index.html
1516
1617 upload : html
1718 rsync -avz -e ssh --delete generated_html/* hyakuren-soft@hyakuren-soft.sakura.ne.jp:/home/hyakuren-soft/www/robot_soft/
19+
20+$(GENERATED_HTML)/index.html : $(wildcard dox/* taiyaki/src/* taiyaki/dox/*)
21+ doxygen
旧リポジトリブラウザで表示