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qrobosdk: コミット


コミットメタ情報

リビジョン1847 (tree)
日時2010-06-16 17:00:18
作者satofumi

ログメッセージ

fixed rapid-urg intensity bug

変更サマリ

差分

--- trunk/doxes/urg_dox/Makefile (revision 1846)
+++ trunk/doxes/urg_dox/Makefile (revision 1847)
@@ -17,7 +17,7 @@
1717 all : $(TARGET)
1818 mkdir -p ../urg_programs/
1919 mkdir -p ../urg_programs/samples/
20- cp urg-0.8.11.zip ../urg_programs/ #cd ../../libs/packages/urg && $(MAKE) zip && mv urg-*.zip ../../../doxes/urg_programs/
20+ cp urg-0.8.12.zip ../urg_programs/ #cd ../../libs/packages/urg && $(MAKE) zip && mv urg-*.zip ../../../doxes/urg_programs/
2121 -cp SDL_devel.zip ../urg_programs/
2222 -cp mConnection_0_recv.txt ../urg_programs/
2323 -cp UrgViewer.zip ../urg_programs/
--- trunk/doxes/urg_dox/history_log.txt (revision 1846)
+++ trunk/doxes/urg_dox/history_log.txt (revision 1847)
@@ -1,3 +1,9 @@
1+2010/06/14
2+index.html
3+"URG ライブラリ 0.8.12" をリリース
4+C++ 実装において UrgCtrl のクラス名が UrgDevice に変更されました。ただし UrgCtrl のクラス名も利用できます。
5+
6+
17 2010/06/10
28 lib_tutorial_page.html#lib_tutorial_ethernet
39 Ethernet で通信する方法を追記。
--- trunk/libs/range_sensor/UrgDevice.cpp (revision 1846)
+++ trunk/libs/range_sensor/UrgDevice.cpp (revision 1847)
@@ -246,20 +246,21 @@
246246 {
247247 char buffer[] = "MEbbbbeeeeggstt\n";
248248 if ((! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX")) ||
249- (! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01"))) {
250- // URG-04LX ならば、FF 形式でデータ送信を行う
251- snprintf(buffer, strlen(buffer) + 1, "MD%04d%04dFF%01u%02u\n",
252- pimpl_->capture_begin_, pimpl_->capture_end_,
253- pimpl_->capture_frame_interval_,
254- (pimpl_->capture_times_ > 99) ? 0 : pimpl_->capture_times_);
249+ (! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01")) ||
250+ (! pimpl_->urg_type_.compare("UBG-04LX-F01"))) {
251+ // URG-04LX ならば、FF 形式でデータ送信を行う
252+ snprintf(buffer, strlen(buffer) + 1, "MD%04d%04dFF%01u%02u\n",
253+ pimpl_->capture_begin_, pimpl_->capture_end_,
254+ pimpl_->capture_frame_interval_,
255+ (pimpl_->capture_times_ > 99) ? 0 : pimpl_->capture_times_);
255256
256257 } else {
257- // UTM-30LX ならば、ME コマンドを用いる
258- snprintf(buffer, strlen(buffer) + 1, "ME%04d%04d%02u%01u%02u\n",
259- pimpl_->capture_begin_, pimpl_->capture_end_,
260- pimpl_->capture_skip_lines_,
261- pimpl_->capture_frame_interval_,
262- (pimpl_->capture_times_ > 99) ? 0 : pimpl_->capture_times_);
258+ // UTM-30LX ならば、ME コマンドを用いる
259+ snprintf(buffer, strlen(buffer) + 1, "ME%04d%04d%02u%01u%02u\n",
260+ pimpl_->capture_begin_, pimpl_->capture_end_,
261+ pimpl_->capture_skip_lines_,
262+ pimpl_->capture_frame_interval_,
263+ (pimpl_->capture_times_ > 99) ? 0 : pimpl_->capture_times_);
263264 }
264265 pimpl_->remain_times_ = pimpl_->capture_times_;
265266
@@ -296,9 +297,10 @@
296297 pimpl_->intensity_data_.timestamp = *timestamp;
297298 pimpl_->intensity_data_.length_data.clear();
298299
299- if ((pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX")) &&
300- (pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01"))) {
301- // UTM-30LX のとき
300+ if (pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX") &&
301+ pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01") &&
302+ pimpl_->urg_type_.compare("UBG-04LX-F01")) {
303+ // UTM-30LX のとき
302304 int skip_lines = settings.skip_lines;
303305 int min_length = pimpl_->parameters_.distance_min;
304306 int n = data.size() / skip_lines / 2;
@@ -319,7 +321,8 @@
319321 data.erase(first_it, data.end());
320322
321323 } else if ((! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX")) ||
322- (! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01"))) {
324+ (! pimpl_->urg_type_.compare("URG-04LX-UG01")) ||
325+ (! pimpl_->urg_type_.compare("UBG-04LX-F01"))) {
323326 // URG-04LX のとき
324327 size_t n = data.size();
325328 int min_length = pimpl_->parameters_.distance_min;
@@ -473,7 +476,8 @@
473476 }
474477 swap(parameters_, parameters);
475478
476- size_t type_length = parameters_.model.find('(');
479+ size_t type_length = min(parameters_.model.find('('),
480+ parameters_.model.find('['));
477481 urg_type_ = parameters_.model.substr(0, type_length);
478482
479483 // !!! capture_begin_, capture_end_ との調整をすべき
--- trunk/libs/connection/qt/TcpipSocket.cpp (revision 1846)
+++ trunk/libs/connection/qt/TcpipSocket.cpp (revision 1847)
@@ -28,7 +28,7 @@
2828
2929 ~pImpl(void)
3030 {
31- delete socket_;
31+ //delete socket_;
3232 }
3333 };
3434
@@ -71,6 +71,7 @@
7171 void TcpipSocket::disconnect(void)
7272 {
7373 pimpl->socket_->disconnectFromHost();
74+ pimpl->socket_->waitForDisconnected();
7475 }
7576
7677
--- trunk/libs/packages/urg/ChangeLog (revision 1846)
+++ trunk/libs/packages/urg/ChangeLog (revision 1847)
@@ -1,3 +1,7 @@
1+2010-06-14 Satofumi KAMIMURA <satofumi@uers.sourceforge.jp>
2+ * UrgCtrl class was renamed UrgDevice.
3+ * 0.8.12 released.
4+
15 2010-02-25 Satofumi KAMIMURA <satofumi@uers.sourceforge.jp>
26 * urg_initialize() is added to all C samples.
37
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