MFR-LQ is model free recursive lq controller 日本語で「モデルなしLQ最適制御」になります。 理論を勉強したのでシミュレーターを実装してみました。 一輪車と回転型倒立振り子のシミュレーションが含まれます。 ODEとGSLのライブラリを呼び出しています。 学習制御、 初期値応答、 適応制御、 追値制御、 の4つが実施できるコードになっています。 詳しくはMFR-LQ-idea.txtをダウンロードしてご覧になってください。
作成者: 高井 浩徳 (hironori takai)
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